24.4.3 선형 역진자 모드(LIPM)와 오일러 적분: 비선형성을 극복하고 볼록성을 유지하는 MPC 설계 기법

24.4.3 선형 역진자 모드(LIPM)와 오일러 적분: 비선형성을 극복하고 볼록성을 유지하는 MPC 설계 기법